誉达PLC温度PID自整定功能及例程介绍_自动化网-工控人家园官网

PID运算指令说明：

     此指令用于进行PID控制的PID运算程序。
      S1：设定的目标值；
      S2：当前值（反馈回来的值）；
      S3：PID控制参数，占用S3开始的连续22个D寄存器。

S3	PID通道号，范围0-31
S3+1	比例系数KP，范围1-1000
S3+2	积分系数KI，范围0-1000
S3+3	微分系数KD，范围0-1000
S3+4	积分阀值，只有当误差小于此值才进行PID处理，否则只有比例控制。
S3+5	输出上限值PMAX
S3+6	输出下限值PMIN
S3+7	PID算法，为0是位置式PID；为1是增量式PID
S3+8	PID最大输出时，控制对象的实际值可以达到多少
S3+9至 S3+13	自整定时PLC内部占用，用户程序不能再用该寄存器
S3+14	设定1时开始自整定，自整定完毕自动置为2。
S3+15	整定规则设定，范围0-5，一般选0或3。
S3+16至S3+18，S3+20，S3+21	自整定时PLC内部占用，用户程序不能再用该寄存器
S3+19	PID运算周期，单位为10MS。

PLC控制温度例程：

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