梯形图上编程几个小时的程序，在这里几分钟就能轻松搞定。
誉达PLC代替数控系统及应用于机械手动作示教控制。主要用到两条指令（FLRD,FLWR）就可实现，简单易用。几分钟可以在触摸屏上面组态动作，或者用手机APP组态动作，通过PLC内置WIFI模块更新动作数据。
注：该例子模拟机械手注塑机动作，组态好动作如上图。Y0用于X轴，Y1用于Y轴，Y2用于Z 轴。首先XY轴走到设定（物件）位置，Z轴下降到设定位置，Y40用于夹具或电磁铁，Y40接通1秒夹住物件，Z轴回0位，XY轴行走到物件放置坐标，Z轴下行到一定高度，Y40松开，XYZ三轴联动插补同时回到0位继续等待。3分钟在触摸屏上搞定这些动作，梯形图编程的话要多久！！！
YUKEHUA PLC机械手动作组态说明
一、动作组态保存指令：
1、指令说明：
第一个参数D280:占用4个寄存器，D280-283。D282为1时刷新触摸屏动作显示，D283为总流程步数。组态的动作流程要保存进第几号，执行动作时从0步流程开始执行。
第二个参数R0:当前动作组态显示内容，可以在触摸屏上面做个项目选单元件显示。
R0-99显示当前动作，R100-199显示第一个动作，R200-299显示第二个动作，以此类推。
第三个参数D200:组态动作具体参数。从D200开始到D207,一个动作占用8个寄存器。
第四个参数D5000:指定D5000开始用于保存组态动作流程。
第五个参数K6:指定一个流程最多可以同时执行多少个动作。该参数设6，就是一个流程最多可以同时执行6个动作，由于一个动作需要8个寄存器参数，要保存6个动作为一个流程，要用到48个寄存器，第二个参数就要从D200至D247。
2、第二个参数格式具体说明：
●脉冲输出动作组态参数:
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D200+0 |
D200 |
执行动作代码
0：没有动作；6：绝对定位；
7：相对定位；8：原点回归；
9：多轴联动间接地址；
10：多轴联动直接数据；
11：连续坐标多轴联动间接地址；
12：圆弧插补； |
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D200+1 |
D201 |
指定动作输出口 |
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D200+2 |
D202 |
指定脉冲输出方向口 |
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D200+3 |
D203 |
动作6为原点开关输入点，
动作11为连续插补坐标数 |
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D200+4 |
D204,D205 |
脉冲目标位置，32位 |
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D200+6 |
D206,D207 |
脉冲输出频率，32位 |
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绝对定位例子,Y0作为脉冲输出口，Y20作为脉冲方向口 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：6 |
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D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
|
D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
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D200+4 |
D204,D205 |
绝对定位目标位置：2000 |
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D200+6 |
D206,D207 |
绝对定位脉冲运行频率：32000 |
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原点回归例子,Y0作为脉冲输出口，Y20作为脉冲方向口，X0作为原点开关 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：6 |
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D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
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D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
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D200+3 |
D203 |
原点输入X:0 |
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D200+6 |
D206,D207 |
原点回归运行频率，自动加减速，启动频率与停止频率为该频率除10 |
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多轴联动直接数据例子,Y0-2作为脉冲输出口，Y20-22作为脉冲方向口 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：10 |
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D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
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D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
Y0目标位置：2000 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
Y0运行频率：32000 |
|
|
|
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D208+0 |
D208 |
动作代码：10 |
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D208+1 |
D209 |
脉冲输出：1 |
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D208+2 |
D210 |
脉冲方向：21 |
|
D208+4 |
D212,D213 |
Y1目标位置：3000 |
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D208+6 |
D214,D215 |
Y1运行频率：32000 |
|
|
|
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D216+0 |
D216 |
动作代码：10 |
|
D216+1 |
D217 |
脉冲输出：2 |
|
D216+2 |
D218 |
脉冲方向：22 |
|
D216+4 |
D220,D221 |
Y2目标位置：1500 |
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D216+6 |
D222,D223 |
Y2运行频率：32000 |
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多轴联动连续坐标间接地址例子,Y0-2作为脉冲输出口，Y20-22作为脉冲方向口,连续坐标数据位于D1000开始的寄存器里面。 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：11 |
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D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
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D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
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D200+3 |
D203 |
连续插补坐标数：3 |
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D200+4 |
D204 |
Y0目标位置：1000（间接地址）；
目标位置=基地址+（总坐标数*2 *当前坐标号）；
坐标0目标位置=D[1000+（3*2*0）],也就是D1000里的数据；
坐标1目标位置=D[1000+（3*2*1）],也就是D1006里的数据；
坐标2目标位置=D[1000+（3*2*2）],也就是D1012里的数据； |
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D200+6 |
D206,D207 |
Y0运行频率：32000 |
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|
|
|
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D208+0 |
D208 |
动作代码：11 |
|
D208+1 |
D209 |
脉冲输出：1 |
|
D208+2 |
D210 |
脉冲方向：21 |
|
D208+3 |
D211 |
连续插补坐标数：3 |
|
D208+4 |
D212 |
Y1目标位置：1002（间接地址）；
目标位置=基地址+（总坐标数*2 *当前坐标号）；
坐标0目标位置=D[1002+（3*2*0）],也就是D1002里的数据；
坐标1目标位置=D[1002+（3*2*1）],也就是D1008里的数据；
坐标2目标位置=D[1002+（3*2*2）],也就是D1014里的数据； |
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D208+6 |
D214,D215 |
Y1运行频率：32000 |
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|
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|
D216+0 |
D216 |
动作代码：11 |
|
D216+1 |
D217 |
脉冲输出：2 |
|
D216+2 |
D218 |
脉冲方向：22 |
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D216+3 |
D219 |
连续插补坐标数：3 |
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D216+4 |
D220 |
Y2目标位置：1004（间接地址）；
目标位置=基地址+（总坐标数*2 *当前坐标号）；
坐标0目标位置=D[1004+（3*2*0）],也就是D1004里的数据；
坐标1目标位置=D[1004+（3*2*1）],也就是D1010里的数据；
坐标2目标位置=D[1004+（3*2*2）],也就是D1016里的数据； |
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D216+6 |
D222,D223 |
Y2运行频率：32000 |
●开关量输出Y动作组态参数:
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D200+0 |
D200 |
执行动作代码
0：没有动作；3：Y输出； |
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D200+1 |
D201 |
指定Y输出口 |
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D200+2 |
D202 |
输出动作方式：
0:Y接通 1：断开 2：Y先接通后延时
3：先延时后接通4：接通到限位
5：接通到限位断开
6：Y先接通后延时断开 7：断开后延时 |
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D200+3 |
D203 |
指定X限位开关输入点 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
|
|
Y10接通例子 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
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D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
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D200+2 |
D202 |
输出动作方式：0 |
|
Y10接通2秒后转下一步 |
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
|
D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式：2 |
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D200+4 |
D204 |
延时时间（10MS）：200 |
|
Y10接通，到限位X10接通，Y10断开 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
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D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式：5 |
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D200+3 |
D203 |
限位开关输入点：10 |
●开关量输入X动作组态参数:
|
D200+0 |
D200 |
执行动作代码
0：没有动作；2：X输入； |
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D200+1 |
D201 |
指定X输入点 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式：
0:X接通进入下一步
1：X接通断开进入下一步
2：X接通后延时进下一步
3：X断开后延时进下一步 |
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D200+4 |
D204 |
延时时间 |
|
X10接通例子 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：2 |
|
D200+1 |
D201 |
X输入：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式：0 |
|
X10接通2秒后转下一步 |
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：2 |
|
D200+1 |
D201 |
X输入：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式：2 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间（10MS）：200 |
●D寄存器动作组态参数:
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D200+0 |
D200 |
执行动作代码
0：没有动作；5：D寄存器动作组态； |
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D200+1 |
D201 |
指定寄存器地址 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式
0：等于 1：大于 2：小于
3：大于等于 4：小于等于
5：递增1 6：递减1 7：设定常数 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
动作方式0-4为与寄存器比较的常数
动作方式5-7为设定寄存器的数值 |
|
D200+6 |
D206 |
该值为跳转的流程步 |
|
D200等于指定值500转8步 |
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D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
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D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：0 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
与寄存器比较的常数：500 |
|
D200+6 |
D206 |
跳转的流程步:8 |
|
D200递增1然后转6步 |
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
|
D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：5 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
设定寄存器的数值：1 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
跳转的流程步:6 |
|
D200设为3000然后转3步 |
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
|
D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：7 |
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D200+4 |
D204,D205 |
设定寄存器的数值：3000 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
跳转的流程步:3 |
二、执行组态动作指令：
注：M100在触摸屏上的启动按钮，从0步开始执行组态好的动作，执行到D283步停止，FLRD指令会自动复位M100。一个步有6个同步动作，M102为第一个同步动作的运行指示，M103为第二个同步动作的运行指示，以此类推。M107为第六个同步动作的运行指示。运行中置位M101,停止动作。
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