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AGV防撞避障可分为两类设计

时间:2018-05-08 09:59来源:未知 作者:admin 点击:
AGV防撞避障可分为两类设计:一是接触式设计,起到防撞保护作用,常用接触类传感器(如压电传感器,机械式开关等)安装在车体的底部,检测外围非接触式传感器(红外线,超声波

 AGV防撞避障可分为两类设计:一是接触式设计,起到防撞保护作用,常用接触类传感器(如压电传感器,机械式开关等)安装在车体的底部,检测外围非接触式传感器(红外线,超声波,激光等)探测死角,起到缓冲保护作用;二是非接触式设计,起到避障作用,常用非接触类传感器安装在车体稍高正前方和正后方部位,用于车辆前进或者后退时起到避开障碍作用。

(1) 防撞 

  防撞常采用机械开关式或压电式传感器接触类传感器,其结构复杂,安装不方便,并且价格较高,不便于推广使用。比较市面上类似的挤压式传感器,选择PVDF材料压感线缆作为防撞传感器,PVDF压感线缆主要优点为(1)压感线缆整条线灵敏性高,任何位置都可为感应点,避免了盲区。(2)压感线缆作为无源探测器,有效避免电磁干扰等。 

  AGV 小车底盘四周将线缆固定,外围包裹缓冲材料,(见图6)。通过检测并判断小车撞击,采集碰撞信息,并作信号反馈,信号经过电荷放大电路放大后传送回控制器处理。 

(2) 红外避障 

  避障方式可有多种,通常采用超声波探测和红外线探测。红外线探测通常要比超声波更具有高精度,高时效性,价格较为低廉。本设计采用红外反射式光电开关E18-D80NK,探测距离为30mm~800mm,数字开关量输出,安装车头正前方与车位正后方,在进行前进或后退时检测车的行走路径上是否存在障碍物。

(责任编辑:admin)
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